Desde los comienzos de la Reconquista, Belmonte perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Alarcón.
Años más tarde, la Tierra de Alarcón (y con ella la aldea de Belmonte) fue donada por el Rey Fernando III el Santo (1217-1252) a su hijo el Infante Don Manuel, herendandola después su hijo Don Juan Manuel que construyó su palacio residencial hacia 1323. Don Juan Manuel (1282-1347), noble y literato castellano, autor del conocido libro El Conde Lucanor, escribió entre los muros de su palacio uno de sus libros «De los enxiemplos» o ejemplos, compuesto por historias cortas con un fin moralizante. El palacio conocido como Alcazar Viejo se encuentra intramuros de la villa, cerca de la Colegiata de San Bartolomé aunque en avanzado estado de deterioro.
En 1361 el Rey de Castilla Pedro I (1350-1369) incorpora la villa a la Corona independizandola de Alarcón, cerrando con ello el periodo de dominio de los Manuel sobre la villa. En 1366 el rey Enrique II de Trastámara (1369-1379) convierte el territorio en marquesado y se lo entrega a don Alfonso de Aragón que lo retendrá hasta 1398.
En 1398 el Rey Enrique III de Castilla (1390-1406) dona la villa de Belmonte a Juan Fernández Pacheco oriundo de Santarén (Portugal) que se convierte en el I señor de Belmonte. Hereda el señorío su hija María Pacheco casado con Alonso Téllez Girón del linaje de los Acuña Antes de la boda Juan Fernández Pacheco habia establecido mediante capitulaciones matrimoniales un mayorazgo sobre el territorio en favor del primogenito pero a condición de mantener las armas y el apellido de los Pacheco. Su hijo Juan Pacheco nadido en 1419 en el Alcazar Viejo de Belmonte sería el primero en asumir el mayorazgo. En 1445 el rey Juan II por meritos de guerra en la batalla de Olmedo le nombra marqués de Villena.
El actual castillo fue construido entre 1456 y 1472 (siglo XV) por Juan Pacheco, I Marqués de Villena y III Señor de Belmonte. Es obra gótica-mudejar del maestro Hanequín de Bruselas, fallecido en Toledo en 1494.
