En Consuegra la mayoría de la población hispana y goda permaneció con la llegada de los árabes. El castillo se remonta a esta época. En el año 1085 cae Toledo ante Alfonso VI de Castilla. Parece que Consuegra había pasado a manos de Castilla en 1083. En el año 1097 moría en la Batalla de Consuegra el hijo de El Cid Campeador, Diego. En esta batalla, los ejércitos de Castilla mandados por el rey Alfonso VI, fueron vencidos por los almorávides al mando de Yusuf ben Taxfin, cambiando de nuevo de manos. Fue reconquistada posteriormente por los cristianos.
En 1150 Alfonso VII entregó a su vasallo Rodrigo Rodríguez el castillo. En 1183 la población, junto a su alfoz, fue donada por Alfonso VIII, con la aprobación del papa Lucio III a la Soberana Orden del Hospital de San Juan de Jerusalén (Orden de Malta), que nombró a Consuegra cabeza del Gran Priorato de Castilla en La Mancha, tomando el castillo como sede, y otorgándola el Fuero de Consuegra, copia del de Cuenca. Destacó en esta época bajo su tutela la defensa tras la Batalla de Alarcos en 1195. Con la Batalla de las Navas de Tolosa, en 1212, se estabilizó finalmente la zona.
