El lugar de Ampudia, probablemente abandonado ante el empuje musulmán, se repoblaría en fechas tempranas una vez iniciada la Reconquista.
Su importancia fue en aumento en los siglos posteriores, gozando siempre de numerosos privilegios reales que los ampudianos se encargaron de mantener mediante su lealtad a la corona.
En el siglo XV, la Villa pasó a pertenecer a Don Pedro García de Herrera, Mariscal de Castilla, consolidándose así el régimen feudal.
El siglo XVI, fue sin duda la época de mayor esplendor. La agricultura del viñedo y la artesanía del hilado y tejido de la lana, alcanzaron su mayor auge, floreciendo también las actividades artísticas. El que entonces era Señor de Ampudia, Don Pedro de Ayala y Rojas, Conde de Salvatierra, intentó ganarse el favor real de Carlos V, pero al no conseguirlo se adhirió al movimiento de las Comunidades, dando lugar al hecho de armas conocido como la batalla de Ampudia.



