Durante el dominio árabe, Berlanga fue plaza importante dentro de la jurisdicción de Medinaceli, y el primer antecedente del castillo actual fue una alcazaba con su cerca. De la alcazaba no hay ningún resto identificable y de la muralla que la protegía quedan algunos lienzos junto a las ruinas de la iglesia románica.
Después de la Reconquista se le asignó un territorio de Comunidad de villa y tierra (Comunidad de Villa y Tierra de Berlanga), que permaneció casi inalterado (sólo se desgajó Rello) hasta la abolición de los señoríos.
La importancia histórica de la villa se comprende por hallarse en la línea del Duero, divisoria durante toda la Edad media de los reinos moros y cristianos primero, y de los castellanos y aragoneses más tarde. Formaba, junto con las fortalezas de Gormaz, Osma, San Esteban y Atienza, esa línea que era conquistada una y otra vez, tanto por los musulmanes como por los cristianos.
