La referencia documental más antigua sobre Medina data del año 1107, cuando es mencionada como Metina en una carta de donaciones. En aquellas fechas la villa estaba asistiendo ya a un rápido crecimiento, como consecuencia de las labores de repoblación iniciadas por el Rey Alfonso VI de Castilla tras la reconquista de la plaza. Por aquel entonces Medina del Campo se ubicaba en una zona amurallada próxima a la ubicación actual del castillo de La Mota, en la margen derecha del río Zapardiel.
Más de un siglo después, otro monarca, el célebre Alfonso X el Sabio confirmaba los Fueros de la villa, que regían la Comunidad de Villa y Tierra de Medina, atalaya castellana frente al belicoso Reino de León.
La relación de Medina del Campo con monarcas, personajes de la Corte y otras figuras destacadas es otro de los aspectos más singulares de la villa. No en vano, allí nacieron tres reyes aragoneses (Fernando I de Antequera, Alfonso V y Juan II), y allí cerraron sus ojos por última vez Leonor Urraca de Castilla (esposa del de Antequera, y reina consorte de Aragón) y la mismísima Isabel la Católica. Esta última, además, redactó allí, entre los muros del Palacio Real, sus últimas voluntades. Un testamento en el que nombraba como regentes de Castilla a su hija Juana la Loca y a su marido Fernando el Católico.
Medina del Campo se levantó por la Comunidad en 1520, rechazando entregar las piezas de artillería al Ejército Real comandado por Antonio de Fonseca, por lo que en represalia éste ordenó prender fuego a la plaza, ardiendo buena parte de ella. Medina fue salvada por las tropas comuneras que toledanos, segovianos y madrileños enviaron para sostener a los medinenses.
