El documento más antiguo sobre Reinosa tiene fecha del año 1000, donde figura con la denominación de «Renosa», aldea a la que se le asignan cuatro solares concedidos por el Conde de Castilla Sancho García. En una relación de propiedades de 1404, Reinosa ya se perfila como centro de un mercado incipiente.
Reinosa perteneció a la Merindad de Campoo, convirtiéndose en sede del Ayuntamiento General. Este Ayuntamiento lo componían Reinosa y siete Hermandades: Cinco Villas, Suso, Yuso, Enmedio, Los Carabeos, Valdeolea y Valdeprado, cada uno representado por un Procurador Síndico. Todos se reunían una vez al mes con el Corregidor para tratar asuntos referentes a la administración de sus territorios.
En el año 1465, Enrique IV otorga a Reinosa el ordenamiento privativo de Fuero Real con dictado de Lealtad, privilegio que mas tarde confirmaron los Reyes Católicos despues de haberla declarado «inagenable de la Corona».
