La villa de Sepúlveda es citada por primera vez en la Crónica de Alfonso III. En estas crónicas se hace referencia al despoblamiento de la misma consecuencia de las correrías de Alfonso I. En el año 940 se le encarga a Fernán González, conde de Castilla, su repoblación que estabiliza una zona cristiana más allá del río Duero. Existe una leyenda en la cual se cuenta la lucha de Fernán González y el Alcalde musulmán Abubad, esta leyenda, trasmitida por el Abad de Arlanza, Fray Gonzalo de Arredondo, esta reflejada en la fachada de la lamada «casa del Moro». Fernán González dio fuero a Sepúlveda en su repoblación.
En el año 979 Almanzor intenta recuperar la villa sin éxito pero años más tarde, en el 984 la recuperaría, pero los castellanos la volverían a perder en los años 984 y 986. En el año 1010 la villa pasa definitivamente a manos cristianas al ser tomada por Sancho García, nieto de Fernán González.
El fuero de Sepúlveda fue confirmado en varias ocasiones. El testimonio ducumental más antiguo es el latino de Alfonso VI del año 1076. Este fuero encarnaba el Derecho en la Extremadura Castellana. El territorio en el que el fuero tenia vigencia no era solo la villa de Sepúlveda, sino que se extendía en lo que se definió como Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda, que todavía existe como institución. Esta comunidad abarca 37 municipios.
